IEEE Kansai Section第57回技術講演会
IEEE 関西支部会員各位
IEEE Kansai Section Members
IEEE Kansai Section
Chair Yukihiro Nakamura
中村 行宏
IEEE Kansai Section第57回技術講演会のご案内
The 57th IEEE Kansai Section Lecture Meeting
IEEE関西支部では，会員サービスの一環として，技術講演会を企画・実施しています。
第57回は，パーティクルフィルタ研究会殿のご協力のもと、下記要領にて開催致します。
IEEE会員以外の方もご参加いただけます。ご周知頂ければ幸いです。
IEEE Kansai Section will have the 57th IEEE Kansai Section Lecture Meeting as follows.
記
技術講演会概要
講演会テーマ(Title)
パーティクルフィルタ～～入門から最前線まで
講演者(Lecturers)
・生駒 哲一 氏
九州工業大学大学院 工学研究院
電気電子工学研究系，准教授
・満上 育久 氏
京都大学学術情報メディアセンター研究員（科学技術振興）
・菅野 裕揮 氏
京都大学大学院情報学研究科博士後期課程
日時(Time & Date)
2010年1月23日(土)13:00～15:30
Saturday, January 23, 2010, 13:00～15:30
場所(Place)
京都大学 工学部 電気総合館 中講義室
http://www.kuee.kyoto-u.ac.jp/maps/maps-j.html
http://maps.google.co.jp/maps?hl=ja&ie=UTF8&ll=35.027554,135.783259&spn=0.001647,0.003401&z=18
主催(Organizer)
IEEE関西支部
共催(Co-Organizer)
パーティクルフィルタ研究会
http://www.sys.ecs.kyutech.ac.jp/~ikoma/PF/index.html
言語(Language)
日本語(Japanese)
プログラム(Program)
- 13:00-13:05
- 開会のご挨拶
- 13:05-14:00
- 講演「パーティクルフィルタ入門」
生駒 哲一 氏（九州工業大学大学院） - 14:05-14:35
- 講演「非剛体物体の形状変化と運動変化の主成分分析に基づくパーティクルフィルタの効率化」
満上 育久 氏（京都大学） - 14:40-15:10
- 講演 「複数の手掛りを用いた歩行者の追跡とGPGPU を用いた実時間実装」
菅野 裕揮 氏（京都大学）
講演内容（Abstract)
・生駒 哲一 氏（九州工業大学大学院）
「パーティクルフィルタ入門」
動的システムの状態推定手法の一つとして，幅広い応用が可能なパーティクルフィ
ルタがある．状態空間中の多数の候補値を「パーティクル（粒子）」と呼び，そ
れら候補値の数値計算により最適フィルタ問題の近似解を得る手法である．パー
ティクルフィルタには様々なバリエーションがあるが，その最もシンプルなもの
は日本ではモンテカルロフィルタと呼ばれている．また，より一般的な枠組みの
逐次モンテカルロ法を，最適フィルタ問題に適用した場合がパーティクルフィル
タである．
本講演では，このパーティクルフィルタについて，入門的な説明をす
る．パーティクルフィルタの概念と適用範囲，数学的な問題設定とその解，いく
つかのバリエーションの紹介，そして，広範な応用事例の紹介をする．
・満上 育久 氏(京都大学)
「非剛体物体の形状変化と運動変化の主成分分析に基づくパーティクルフィルタの効率化」
本発表では，パーティクルフィルタによる非剛体物体のトラッキングにおいて効
率的なパーティクル生成を実現する手法を提案する．パーティクルフィルタは，
物体の運動や形状をパラメトリックに記述し，そのパラメータを逐次推定する手
法だが，非剛体物体の場合は，それらのパラメータ間に相関性がある場合がある
にも関わらず，それらをすべて独立に推定するために効率が悪い．
そこで提案手法では，オフライン段階でゆっくり正確なトラッキングを行ってその物体の形状
変化と運動変化の相関関係を主成分分析で学習しておき，オンライン実行時には
その学習結果に従って適切にパーティクルを生成することでパーティクル数を削
減し，高速・安定なトラッキングを実現する．
・菅野 裕揮 氏（京都大学）
「複数の手掛りを用いた歩行者の追跡と GPGPU を用いた実時間実装」
近年，車載やセキュリティ用途などにおいて高精度な歩行者認識技術が求められ
ている．一般に，歩行者認識は検出と追跡の 2つの処理から構成されており，高
精度な認識を実現するためには両方のアルゴリズムの検討が重要となる．検出処
理においては，いくつか高精度な手法が提案されているが，追跡処理においては
未だ十分な精度の手法はない．
そのような背景のもと，我々は色情報と形情報を
組み合わせた歩行者追跡手法を提案する．実験結果より，従来は追跡が困難であ
るようなシーンにおいても，提案手法は高精度な追跡が可能であることを示す．
さらに，我々は提案手法をGPGPU 向けに並列実装し，実時間処理を実現した．
講演者略歴(Biography)
・生駒 哲一 氏（九州工業大学大学院）
1989.3 法政大学 工学部 電気工学科 計測制御専攻 卒業
1991.3 法政大学大学院 工学研究科 システム工学専攻 修士課程 修了，工学修士
1995.3 総合研究大学院大学 数物科学研究科 統計科学専攻 博士課程 修了，博
士（学術）
1995.4 広島市立大学 情報科学部 情報機械システム工学科，助手
1998.4 九州工業大学 工学部 電気工学科，講師（専任）
2002.7-2003.4 英国ケンブリッジ大学 工学部 信号処理研究グループ 客員研究員
2003.9 九州工業大学 工学部 電気工学科，助教授
現在： 九州工業大学大学院 工学研究院 電気電子工学研究系，准教授
・満上 育久 氏(京都大学)
2001年，京都大学工学部電気電子工学科卒業．
2007年，奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科博士後期課程修了．
同年より，京都大学学術情報メディアセンター研究員（科学技術振興）．
コンピュータビジョン，対象抽出・追跡，プライバシ保護のための映像処理，
プロジェクタによる実環境視覚情報提示に関する研究に従事．
博士（工学）．
・菅野 裕揮 氏（京都大学）
2005年，京都大学工学部電気電子工学科卒業．
2007年，京都大学大学院情報学研究科卒業．
同年より，京都大学大学院情報学研究科博士後期課程．
2009年から日本学術振興会の特別研究員として採用される．
コンピュータビジョン，物体検出および追跡に関するアルゴリズムの検討，さらにそ
れらの組込み機器への実装に向けた並列プログラミングや専用ハードウェアの設計に
関する研究に従事．
2007年 IEEE 関西支部学生研究奨励賞を受賞．
この情報は，IEEE関西支部ホームページでもご覧になれます。
The information on this lecture is at:
http://www.ieee-jp.org/section/kansai/ をご覧ください。
参加費 (Fee)
無料 (Free)
参加申込み先 (Contact for registration)
小坂 有香子
Yukako Kosaka (NTT Communication Science Laboratories)
NTT コミュニケーション科学基礎研究所
Tel: (0774) 93 5518 Fax: (0774) 93 5158
E-mail: ieee-kansaiアットcslab.kecl.ntt.co.jp
（アットを@に変換し、送信してください。）
参加ご希望の方は、1月19日(火)までに、Email(Faxでも結構です)にて以下をお
知らせください。
- ご所属
- お名前(ふりがな)
- IEEE会員番号（会員の場合）
本件連絡先 (For further information)
IEEE Kansai Section Technical Program Committee Chair
山田 武士（NTT先端技術総合研究所）
yamada.takアットlab.ntt.co.jp
（アットを@に変換し、送信してください。）
